نصیر-1؛اولین سامانه ستاره یاب ملی براى تعيين موقعيت ماهواره ها رونمايي شد

[nasirirani 4,493]

اولین سامانه ستاره یاب ملی با عنوان "نصیر 1 " به عنوان ابزار منظور ناوبری و کمک ناوبری برای تعیین موقعیت ماهواره ها در دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی رونمایی شد.
به گزارش مشرق به نقل از مهر، سامانه ستاره یاب یکی از دقیق‌ترین ابزار ناوبری و کمک ناوبری برای تعیین موقعیت ماهواره‌ها است.

[color=blue]این سامانه بر روی ماهواره نصب می‌شود و قادر است که با تصویربرداری از ستاره‌ها و تطبیق اطلاعات آنها با حافظه پردازشگر خود وضعیت ماهواره را با دقت بالا محاسبه کند.[/color]

نمونه آزمایشگاهی این سامانه در دانشکده مهندسی هوافضا دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی اجرایی شد و صبح امروز از آن رونمایی شد.

http://www.mashreghnews.ir/fa/news/124677/سامانه-ستاره-یاب-ایرانی-رونمایی-شد

[b]جزئیات سامانه ماهواره ای نصیر اعلام شد [/b]
رئیس دانشکده مهندسی هوافضا دانشگاه خواجه نصیر گفت: سامانه ستاره یاب ملی از طریق موقعیت ستاره‌ها، موقعیت ماهواره را تعیین می کند و برای این کار از سه نرم افزار پردازش تصویر، تعیین موقعیت و تشخیص الگو استفاده می کند.
به گزارش مشرق به نقل از مهر، دکتر جعفر روشنیان پیش از ظهر امروز چهارشنبه در حاشیه مراسم افتتاح سامانه ستاره یاب ملی ایران با اشاره به جزئیات این سامانه افزود: سامانه ستاره یاب ملی نصیر 1 به منظور کمک ناوبری ماهواره‌ها مورد استفاده قرار می‌گیرد.

رئیس دانشکده مهندسی هوافضای دانشگاه خواجه نصیر اظهار داشت: طبق چشم انداز 1404 ایران باید به صورت فعال در فضا ظاهر شود که یکی از فناوری های مورد نیاز در این زمینه فناوری ناوبری و سامانه‌های ردیاب ستاره است.

وی با اشاره به عملکرد این گروه سامانه‌ها خاطرنشان کرد:‌ این سامانه این امکان را می دهد که با استفاده از ستاره‌هایی که در تصویر دوربین ظاهر می‌شود، پردازش خود را انجام دهد و موقعیت ماهواره‌ها را به طور دقیق تشخیص دهد.

روشنیان با تاکید بر اینکه این سامانه‌ها فناوری پیچیده ای دارند، ادامه داد: این سامانه متشکل از زیرسیستم‌هایی چون پردازش تصویر، تشخیص الگو، اپتیک، الکترونیک، تعیین وضعیت،‌ کامپیوتر و سیستم ناوبری است که با تلفیق این زیرسیستم‌ها می‌توان موقعیت دقیق ماهواره را تعیین کرد.

وی در خصوص تعیین موقعیت ماهواره‌ها پیش از ارایه این نوع سامانه‌ها گفت: عموماً برای ماهواره‌های ساده از سیستم‌های ناوبری اینرسی استفاده می‌شود که در این سیستم از ژیروسکوپ‌ها که نوعی سنسورهای تعیین موقعیت ماهواره هستند، استفاده می‌شد.

رئیس دانشکده مهندسی هوافضای دانشگاه خواجه نصیر اضافه کرد: سیستم اینرسی به مرور زمان در تعیین موقعیت با خطا مواجه می‌شود که به منظور کاهش خطاها و همچنین تعیین دقیق موقعیت ماهواره در فضا از سامانه‌های ستاره یاب استفاده می‌شود.

مسئول مرکز پژوهشکده سامانه های پرتاب فضایی با تاکید بر اینکه اساس عملکرد این سامانه تعیین موقعیت ستاره‌ها است، افزود: علم ناوبری علم تعیین موقعیت است که در هر وسیله پرنده و یا حتی شناور با تعیین موقعیت مسیر حرکت خود را تعیین می‌کند. این سامانه تصاویر ستاره‌هایی را که در مسیر می‌بیند تصویربرداری و تصاویر به دست آمده را به بورد پردازشگر این سامانه منتقل می‌کند. تصاویر داده شده نیز با کاتالوگ موقعیت ستاره‌ها تطبیق داده می شود و از این طریق می‌توانیم زاویه دقیق موقعیت ماهواره را مشخص کنیم.

روشنیان به تفاوت سیستم GPS و سامانه ستاره یاب اشاره کرد و یادآور شد: در سامانه‌های GPS موقعیت مکانی مشخص می‌شود ولی در سامانه‌های ستاره یاب زاویه‌های ماهواره‌های مد نظر است.

وی در ادامه با اشاره به عرضه سه نرم افزار برای این سامانه خاطرنشان کرد: به منظور انجام عملکرد این سامانه سه نرم افزار تدوین شد که از آن جمله می‌توان به نرم افزار پردازش تصویر اشاره کرد که این نرم افزار تصاویر ارسالی دوربین را پردازش می کند. همچنین نرم افزارهای تشخیص الگو و تعیین موقعیت از دیگر نرم افزارهای عرضه شده در این سیستم است.

http://www.mashreghnews.ir/fa/news/124724/جزئیات-سامانه-ماهواره-ای-نصیر-اعلام-شد

[color=red]منتقل شد به بخش اخبار علمي....نصير!!! [/color]

[saied2020 239]

در موشکهای قاره پیما هم می تونه کاربرد داشته باشه؟

[cheka 15,065]

[quote]در موشکهای قاره پیما هم می تونه کاربرد داشته باشه؟[/quote]

قطعا یکی از روشهای موثر و غیرقابل اختلال برای هدایت موشکهای دوربرد قاره پیما در فاز Mid course ، روش هدایت آسمانی (Celestial guidance) هست که در اون ، موشک با استفاده از تلسکوپ مخصوص ، زاویه اش رو نسبت به دو ستاره ی با موقعیت ثابت در هر لحظه میسنجه و مسیرش رو تصحیح میکنه . این سیستم هم نیاز به ناوبری موشک از زمین رو از بین میبره ، هم غیر قابل اختلال هست ، هم پوشش جهانی داره و هم هیچ سیگنال مخابراتی (که باعث کشفش توسط گیرنده های رادیویی بشه) نداره .

اولین موشکی که از این شیوه برای هدایت استفاده کرد موشک های اتمی SM-62 Snark ایالات متحده آمریکا بود . در حال حاضر بیشتر موشکهای قاره پیما ، از این سیستم به عنوان سیستم اصلی یا به عنوان سیستم پشتیبانی (در صورت از کار افتادن سیستمهای هدایتی چون هدایت ماهواره ای) استفاده میکنند .

[img]http://gallery.military.ir/albums/userpics/AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA.JPG[/img]

[sorena_ir_army 924]

[color=darkred][size=18]ورود ايران به جمع معدود دارندگان«فناوري ناوبري دقيق ماهواره» [/size][/color]

[color=darkblue]با تلاش دانشمندان فضايي ايران براي شكستن سد ديگري از تحريم‌ها، سامانه ستاره‌ياب ملي «نصير 1» با هدف تعيين موقعيت دقيق و وضعيت صحيح ماهواره‌ در حال حركت در مدار، ساخته و رونمايي شد.
[/color]
به گزارش انتخاب به نقل از ايسنا،‌ سامانه‌ي ستاره‌ياب ملي ايران (نصير 1) كه با حمايت ستاد توسعه فناوري هوافضاي معاونت علمي و فناوري رياست جمهوري طراحي و ساخته شده است، ضمن كمك به تعيين دقيق موقعيت ماهواره در حال حركت در مدار، همچنين به تصويرداري ماهواره‌ها از نقطه مورد نظر كمك خواهد كرد.

اين سامانه، قادر است تا با تصويربرداري از ستارگان آسمان و تطبيق اطلاعات آنها با حافظه پردازشگر خود، وضعيت ماهواره‌ها را با دقت بالايي محاسبه كند.

فاضلي رييس سازمان فضايي ايران روز چهارشنبه در مراسم رونمايي از اين سامانه، كه با حضور دكتر نسرين سلطانخواه، معاون علمي و فناوري رييس‌جمهور در دانشكده‌ هوافضاي دانشگاه خواجه نصير طوسي رونمايي شد، با اعلام اين كه در حال حاضر كشورهاي انگشت‌شماري از صاحبان فناوري ماهواره، موفق به ساخت اين حسگر ارزشمند فضايي شده‌اند،‌ از موفقيت دانشمندان ايراني، ابراز خرسندي و نيز اظهار اميدواري كرد كه نمونه‌ فضايي سامانه‌ ستاره‌ياب نصير 1 نيز در آينده‌اي نزديك ساخته شود.

وي گفت: قرار است نمونه‌ي فضايي سامانه‌ي ستاره‌ياب ايران بر روي يكي از كاوشگرهاي ايراني مورد آزمايش قرار گيرد.

همچنين دكتر جعفر روشني‌يان، رييس دانشكده هوا فضاي دانشگاه خواجه نصيرالدين طوسي در جمع خبرنگاران با بيان اين كه اين سامانه براي كمك به ناوبري ماهواره‌ها استفاده مي‌شود، گفت: يكي از فناوري‌هاي مورد نياز ماهواره‌ها فناوري‌ ناوبري دقيق است كه براي رفع اين نياز سامانه‌ ستاره‌ياب نصير1 طراحي و ساخته شده است.

وي افزود: سامانه‌ي ستاره‌ياب اين امكان را مي‌دهد كه با استفاده از ستاره‌هايي كه در تطبيق دوربين مشاهده شده و پردازش اين تصاوير بتوان موقعيت ماهواره را به صورت دقيق مشخص كرد.

روشني‌يان با بيان اين كه فناوري سامانه‌ ستاره‌ياب يك فناوري بسيار پيچيده است، تصريح كرد: اين سامانه از سيستم‌هاي مختلفي شامل پردازشگر تصوير، تشخيص الگو، تعيين وضعيت، اپتيك، الكترونيك، كامپيوتر و ناوبري تشكيل مي‌شود كه تلفيق تمامي آنها مي‌تواند موقعيت دقيقي براي ماهواره، فضاپيما و هواپيما مشخص كند.

رييس دانشكده‌ي هوافضاي دانشگاه خواجه نصيرالدين طوسي خاطرنشان كرد: عموما در ماهواره‌هاي ساده از سيستم ناوبري اينرسي استفاده مي‌شود كه اين فناوري در طول زمان دچار خطا مي‌شوند و براي اين كه بتوان اين خطاها را كاهش داد و ماهواره‌ها را دقيق‌تر، كنترل وهدايت كرد بايد از يك سيستم ناوبري به جز سيستم ناوبري اينرسي به صورت موازي استفاده كرد.

به گفته‌ي وي سيستم اينرسي با استفاده از سنسورهاي ژيروسكوپي اقدام به تعيين موقعيت ماهواره مي‌كند.

رييس دانشكده هوا فضاي دانشگاه خواجه نصيرالدين طوسي با بيان اين كه علم ناوبري، علم تعيين موقعيت است، گفت: هر وسيله پرنده و حتي وسايلي كه در درياها حركت مي‌كنند بايد بتوانند موقعيت خود را مشخص كنند. براي اين كه بدانند به چه جهتي بايد حركت كنند ابتدا بايد موقعيت فعلي خود را مشخص كنند. روش معمول استفاده از سيستم‌هاي ژيروسكوپي است كه به اصطلاح در هوا فضا به ناوبري اينرسي مشهور است. اما براي اينكه خطاهاي اين نوع ناوبري كاهش يابند مي‌توان از موقعيت ستاره ها استفاده كرد.

وي افزود: همانطور كه انسانها با استفاده از ستاره ها موقعيت خود را تشخيص مي‌دهند. اگر در يك فضاپيما انسان نباشد اين كار بايد توسط كامپيوتر انجام شود. بنابراين تصويري كه سيستم ستاره‌ياب گرفته مي‌شود توسط برد پردازشگر اين سامانه مورد تحليل قرار مي‌گيرد. كليه‌ي الگوريتم‌ها در برد پردازشگر قرار دارد كه مي‌تواند از طريق آنها ستاره‌هايي كه در تصوير ديده مي‌شود مشخص كرد و موقعيت ماهواره را تعيين كند.

روشني‌يان دربا ه تفاوت سامانه‌ ستاره‌ياب با GPS گفت: سيستم‌هاي GPS معمولا اقدام به تعيين موقعيت مكاني مي‌كنند اما سامانه‌ي ستاره‌ياب موقعيت زاويه‌اي ماهواره را تعيين مي‌كند كه در هواپيماها نيز مورد استفاده قرا مي‌گيرد.

وي با بيان اين كه در سامانه‌ي ستاره‌ياب نصير 1 از سه نوع نرم افزار استفاده شده است، گفت: نرم افزار پردازش تصوير، تشخيص الگو كه وظيفه‌ي تطبيق ستاره‌هاي موجود در تصوير گرفته شده با كاتالوگ را دارد و نرم افزار تعيين موقعيت از جمله نرم افزارهاي مورد استفاده در سامانه‌ي ستاره‌ياب نصير 1 هستند.

وي در پايان افزود: سامانه‌ي ستاره‌ياب نصير 1 كاملا بومي است و توسط دانشمندان خواجه نصيرالدين طوسي متشكل از 23 نفر از اساتيد، دانشجويان و فارغ التحصيلان اين دانشگاه در تخصص‌هاي مهندسي هوا فضا، مهندسي برق و پردازشگر تصوير در مدت يكسال به نتيجه رسيده است.

منبع:
http://www.entekhab.ir/fa/news/64974/ورود-ايران-به-جمع-معدود-دارندگانفناوري-ناوبري-دقيق-ماهواره

[mahdavi3d 14,067]

ممنون خبر خوشحال کننده ای است. اگر گزارش تصویری هم یافت شد، قرار بدهید.
ممنون بابت انتقال.
************************

[align=justify][color=darkred] رييس ستاد توسعه فناوري هوا فضا خبر داد:
[b]رونمايي از 12دستاورد دانشمندان فضايي ايران درسال جاري/ساخت نمونه فضايي«نصير1» تا پايان سال[/b][/color]

[color=darkblue]رييس ستاد توسعه فناوري هوا فضاي معاونت علمي و فناوري رييس‌جمهور از افتتاح 12 پروژه راهبردي هوا فضا از جمله در حوزه‌ تونل‌هاي باد، رادار و ردياب‌هاي فضايي مختلف كه با حمايت اين ستاد به نتيجه مي‌رسد، در سال جاري خبر داد.[/color]
به گزارش خبرنگار فناوري خبرگزاري دانشجويان ايران (ايسنا)، مهندس فرحي در حاشيه‌ رونمايي از سامانه‌ ستاره‌ياب ملي ايران «نصير 1» كه در دانشكده‌ هوا فضاي دانشگاه خواجه‌ نصيرالدين طوسي برگزار شد، افزود: يكي از اين پروژه‌ها نمونه فضايي سامانه‌ي ستاره‌ياب ملي «نصير 1» است كه سامانه‌اي بسيار حساس و ارزشمند در حوزه‌ ناوبري سيستم‌هاي فضايي و هوايي محسوب مي‌شود.
وي افزود: سامانه‌ي ستاره‌ياب نصير 1 مي‌تواند در هواپيماها، كاوشگرها و فضاپيماها مورد استفاده قرار گيرد.
رييس ستاد توسعه فناوري هوا فضا با بيان اين كه سامانه‌ي ستاره‌‌ياب «نصير 1» ايران، كاملا كاربردي و عملياتي است، تصريح كرد: فازهاي بعدي اين پروژه مطابق درخواست مصرف كنندگان آن شامل سازمان فضايي ايران و سازمان هواپيمايي كشوري در حال تعريف است و تا پايان سال جاري شاهد ساخت نمونه‌ فضايي اين سامانه خواهيم بود.
به گفته وي هزينه تمام شده طراحي و ساخت سامانه‌ي ستاره ياب نصير 1 تا فاز مهندسي حدود 500 ميليون تومان بوده است.
فرحي با بيان اين كه مراحل ايده‌پردازي تا بهره‌برداري سامانه‌ي ستاره‌ياب نصير 1 توسط دانشمندان ايراني و مجموعه‌ دانشگاه و صنعت انجام شده است، خاطرنشان كرد: كشورهايي كه موفق به بهره‌برداري از اين سامانه شده‌اند كمتر از تعداد انگشتان دست هستند؛ اما مصرف كنندگان اين سامانه كشورهاي زيادي هستند.
وي با بيان اين كه ستاد توسعه فناوري هوا فضا تا كنون حمايت‌هاي خوبي را از بخش‌هاي دولتي و خصوصي در حوزه‌ي فناوري هوا فضا انجام داده است، گفت: اتحاديه‌ي هوافضا به عنوان يك تشكل خصوصي امروز با بيش از 200 شركت دانش بنيان خصوصي در اين حوزه فعاليت‌هاي خوبي را با حمايتهاي ستاد توسعه فناوري هوا فضا انجام داده است.

[color=olive] ۱۰ خرداد ۱۳۹۱ [/color]
منبع: ایسنا
http://isna.ir/fa/news/91031006850/%D8%B1%D9%88%D9%86%D9%85%D8%A7%D9%8A%D9%8A-%D8%A7%D8%B2-12%D8%AF%D8%B3%D8%AA%D8%A7%D9%88%D8%B1%D8%AF-%D8%AF%D8%A7%D9%86%D8%B4%D9%85%D9%86%D8%AF%D8%A7%D9%86-%D9%81%D8%B6%D8%A7%D9%8A%D9%8A-%D8%A7%D9%8A%D8%B1%D8%A7%D9%86[/align]

[100 2,715]

سلام

یادمه برادر سعید در موردش یه حرف هایی زده بود و گفته بود در قدیم به علت اینکه قدرت و سرعت پردازش محدود بود ، نمی تونستند به درستی از این شیوه استفاده کنند و برای همین رفتن سراغ روش های دیگر هدایت موشک های قاره پیما ...

حالا می تونیم موشک های با بردی بیش از 2000 کیلومتر هم بسازیم و تا حدود زیاد از هدایتشونن خیال خودمون رو رعایت کنیم !!

[mahdavi3d 14,067]

[align=justify][color=darkred]فرحی اعلام کرد:
[b]افتتاح 12 پروژه فضایی در سال 91/ ایجاد آزمایشگاه موتور و تولید رادار[/b][/color]

[color=darkblue]رئیس ستاد هوافضا معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری با بیان اینکه تا پایان سال 12 پروژه در حوزه هوافضا رونمایی می‌شود، گفت: این پروژه ها در زمینه آزمایشگاه های موتور، تونل باد و رادار هستند.[/color]
به گزارش خبرنگار مهر، حمید فرحی در حاشیه مراسم افتتاح سامانه ستاره یاب ملی با اشاره به طراحی و ساخت این سامانه افزود: در حال حاضر بخش‌های مختلف تحقیقاتی دستاوردهای قابل توجهی در حوزه هوافضا داشته اند و پروژه‌هایی را در این حوزه تعریف و اجرا می کنند.
رئیس ستاد هوافضا معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری با بیان اینکه سامانه ستاره یاب ملی ایران یکی از این 12 پروژه است، اظهار داشت: یکی از کاربردهای این سامانه ناوبری و کمک ناوبری سیستم‌های هوایی و فضایی است که بر روی کاوشگرها، فضاپیماها و همچنین هواپیماها به کار می رود.
وی با بیان اینکه این سامانه‌ها قادر به تعیین موقعیت فضاپیماها با دقت بالا هستند، خاطرنشان کرد: یکی از نکات قابل توجه در اجرای این پروژه پدیده مدیریت منسجم در حوزه هوافضا است که از آن جمله می توان ایجاد ارتباط مناسب میان ستاد توسعه هوافضا، دانشگاه‌ها و مراکز تحقیقاتی و وزارت علوم را برشمرد.
فرحی با تاکید بر اینکه این پروژه با کمترین هزینه اجرایی شد،‌ ادامه داد: سامانه ستاره یاب ملی تا این مرحله 500 میلیون تومان هزینه داشته است که براساس سفارش سازمان هوافضا و صنایع فضایی اجرایی شد.
وی از اجرای 12 پروژه در حوزه هوا و فضا در سال 91 خبر داد و اضافه کرد: در سال جاری به ازای هر ماه یک پروژه هوافضا افتتاح خواهد شد که این پروژه‌ها در حوزه‌های آزمایشگاه موتور، تونل باد، رادار و ردیاب‌های مختلف هستند.

[color=olive]۱۳۹۱/۰۳/۱۰[/color]
منبع: خبرگزاری مهر
http://www.mehrnews.com/fa/newsdetail.aspx?NewsID=1615740[/align]

[hamedof 5,183]

ایجاد آزمایشگاه موتور و تولید رادار ؟ یعنی امسال می خواند شروع کنند رادار ها و موتور های هواپیما ها رو مهندسی معکوس کنند یا موتور لانچر ماهواره ها رو؟!

[Generalmohammad 3,178]

ديدن اين تصاوير خالي از لطف نيست !

http://www.tabnak.ir/files/fa/news/1391/3/10/161521_990.jpg
http://www.tabnak.ir/files/fa/news/1391/3/10/161523_566.jpg
http://www.tabnak.ir/files/fa/news/1391/3/10/161522_363.jpg



[quote]در موشکهای قاره پیما هم می تونه کاربرد داشته باشه؟[/quote]

تصوير دوم به وضوح نوشته " [size=12][b]سامانه ناوبري نجومي نصير 4[/b] [/size]" اگه كار بكنه ديگه تفاوتي نداره كه رو چي سوار ميشه !!
به نظر من ما الان جزو كشور هاي دارنده موشكهاي با برد بالاي 3500 كيلومتر هستيم .
ببينيم تا مذاكرات مسكو ديگر چه چيز هايي رو خواهند شد !

[mahdavi3d 14,067]

عکس های بیشتر در سایت ایرنا

http://www.irna.ir/Display.aspx?NID=080160722

[Thundar 1,700]

دوستان چقدر اصمینان دارید که این سیستم تو موشک قاره پیما استفاده میشه

اگه بفرض اینجوری باشه نصب این سیستم روی موشک کلاس سجیل غوغا میکنه چون بدون داشتن سیستم ناوبری ستاره ای سجیل دقت بسار بالایی داره و در صورت نصب این سامانه هم دقتش دیگه حرف نداره یعنی سجیل مثل فاتح110 نقطه زن میشه

[saied2020 239]

من فکر می کنم این رونمایی یک نوع هشداره-اگه شما می تونید بما برسید ما هم می تونیم به شما برسیم-

[cheka 15,065]

[quote]دوستان چقدر اصمینان دارید که این سیستم تو موشک قاره پیما استفاده میشه

اگه بفرض اینجوری باشه نصب این سیستم روی موشک کلاس سجیل غوغا میکنه چون بدون داشتن سیستم ناوبری ستاره ای سجیل دقت بسار بالایی داره و در صورت نصب این سامانه هم دقتش دیگه حرف نداره یعنی سجیل مثل فاتح110 نقطه زن میشه [/quote]

دوست عزیز این سیستم دقت خیلی زیادی (مثل هدایت ماهواره ای) نداره و احتمالا دقتش یکم از سیستم اینرسیایی بهتر باشه (بستگی به دقت همین سیستم مکانیابی ستاره ای داره)، مزیت اصلی این سیستم غیر قابل اختلال بودن و عدم نیاز به ارتباط با مراکز زمینی هست .

نکته ی دیگه اینکه برای ساخت موشک قاره پیما از سیستمهای هدایت اینرسیایی هم میشه استفاده کرد (هرچند دقت پایینی داره) و حتما لازم نیست هدایت ستاره ای باشه

[jalil_n 8]

شاید اطلاعات من درست نباشه ولی استفاده از این سیستم در موشک امکان پذیر نیست چون به علت سرعت زیاد و لرزش های شدید عملا تطابق امکان پذیر نیست ... طرحش در آمریکا در دهه 60 شکست خورد البته می گم شاید اطلاعات من به روز نیست ...

[maysam2007 863]

با سلام خدمت همه دوستان بزرگوار.


بعد از مدتها دوری از میادین؛ بنده هم با اجازه دوستان نظری بدم!


فکر می کنم تصور دوستان از سامانه رونمایی شده کمی اشتباهه. این سامانه برای موقعیت یابی نیست. بلکه برای زاویه یابیه. یعنی میشه به وسیله اون زاویه قرارگیری ماهواره در فضا رو در هر لحظه محاسبه کرد. یه جورایی مثل تشخیص مسیر در شب به وسیله ستاره ها.


یا حق