آشنایی با سیستم موقعیت یاب جهانی GPS

[capit 3]

معمولا ما GPS را دستگاهی برای تعیین موقعیت مکانی و ناوبری قلمداد میکنیم.
در حالیکه GPS قادر است زمان را با دقت بسیار بالا تعیین نماید. پس چرا نباید این سیستم را در مواردی که نیاز به همزمان کردن سیستمهای مختلف است استفاده نمود. هم اکنون GPS برای تنظیم ساعت شبکه های کامپیوتری، کالیبره کردن سیستم های ناوبری، همزمان کرن دستگاهای تولید تصاویر متحرک و بسیار موارد دیگر مورد استفاده واقع می شود. و البته بهترین وسیله برای تعیین دقیق ساعت تحویل سال نو!!

گيرنده GPS با استفاده از اندازه گيري فاصله با يك ماهواره اضافي و كمي محاسبات جبري قادر خواهد بود كه عدم دقت ساعت خود را از بين ببرد و زمان را با دقت يك ساعت اتمي محاسبه نمايد.
براي اينكه نحوه عمل گيرنده GPS براي از بين بردن عدم دقت ساعت خود را در يابيم، اصول اساسي اين كار، به روش ترسيمی (نمودار 2 بعدي) توضيح داده ميشود. بديهي است كه سيستم GPS يك سيستم 3 بعدي است اما ارائه مفهوم فوق از طريق نمودار 2 بعدي نيز قابل درك و قابل تعميم به محيط 3 بعدي است.
در محيط سه بعدي تنها يك اندازه گيري اضافي لازم است انجام شود.
اگر چه در تبيين كاركرد سيستم GPS گفتيم كه گیرنده GPS فاصله خود تا ماهواره هاي GPS را اندازه ميگيرد، اما چون اين اندازه گيري بر تاخير زماني دريافت سيگنالهاي توليدي مبتني است، اجازه دهيد مفهوم فاصله را در واحد زمان بيان نماييم.
هدف از ترسيم زير درك چگونگي عمل اندازه گيري اضافي گيرنده GPS با ماهواره، بمنظور همزمان كردن ساعت خود با زمان جهاني (universal time) است.

تصور كنيد كه فاصله محاسبه شده گيرنده(رجوع كنيد به بخش اول) از ماهواره A در مقياس زمان 4 ثانيه واز ماهواره B 6 ثانيه است. در اين حالت در نمودار 2 بعدي زير موقعيت گيرنده جائي همانند نقطه X خواهد بود . بنابراين نقطه X محلي است كه اگر ساعت گيرنده دقيق باشد با استفاده از دو ماهواره در روي زمين بدست آمده است(بخاطر داشته باشيد كه براي ساده سازي مفهوم فعلا ماهواره سوم را براي پيدا كردن محل قرار گيري گيرنده بر روي زمين حذف نموده ايم). حال اگر ساعت گيرنده دقيق نباشد و فرض كنيم كه زمان بجاي 4 ثانيه با ماهواره A، 5 ثانيه و با ماهواره B 7 ثانيه محاسبه شده باشد، موقعيت گيرنده جائي همانند نقطه XX خواهد بود.
بنابر اين اختلاف بين XX و X خطائي است كه در اثر دقيق نبودن ساعت گيرنده در تعيين موقعيت مكاني ما ايجاد شده است. حال اگر يك اندازه گيري ديگر با يك ماهواره اضافيC انجام دهيم با فرض اينكه ساعت دقيق باشد، تقاطع هر 3 فاصله در نقطه X خواهد بود. اما با خطاي 1 ثانيه تاخير در اندازه گيري در اثر دقيق نبودن ساعت دستگاه تقاطع اندازه گيري انجام شده ماهواره اضافيC بر نقطه XX منطبق نمي شود.
دايره ضخيم را در فرهنگ لغت GPS دامنه كاذب (pseudo-range) ناميده اند. كع اين دامنه به علت خطاي ساعت دستگاه ايجاد شده است.
توجه نماييد كه دامنه كاذب ماهواره A و ماهواره B در نقطه XX تلاقي مي يابند. اما دامنه كاذب ماهواره اضافيC از اين نقطه نخواهد گذشت. اين اختلاف به گيرنده اين هشدار را ميدهد كه ساعت دستگاه تنظيم نيست.
چون هر خطاي در كاركرد ساعت منجر به ايجاد خطا(عرض از مبدا offset) در كليه اندازه گيريها خواهد نمود، رايانه موجود در گيرنده در جستجوي يك ضريب تصحيح (correction factor) خواهد گشت كه با اعمال آن بر روي زمان و تصحيح آن، كليه نقاط در نقطه X تقاطع نمايند.
در مورد مثال فوق ميتوان دريافت كه ميزان خطاي يا عرض از مبدا ما 1 ثانيه بوده است. كسر اين مقدار از كليه اندازه گيري ها منجر به عبور همه اندازه گيري ها از نقطه X خواهد شد. از حالا به بعد گيرنده، اين تصحيح را بر روي كليه اندازه گيري هايي كه انجام ميدهد اعمال خواهد كرد. و از حالا به بعد ساعت گيرنده با ساعت جهاني يكي خواهد شد. لازم به ذكر است كه اين تصحيح مكررا در ساعت گيرنده انجام ميشود و گيرنده ارزان قيمت به يك ساعت اتمي گران قيمت تبديل ميشود.
همانطور كه قبلا اشاره گرديد، اندازه گيري چهارم گيرنده با ماهواره براي تصحيح ساعت، به ترتيبي كه ذكر شد، انجام ميگيرد.
تا كنون همه چيز براي اندازه گيري فاصله مهيا شد ( دانستن زمان تاخير ارسال سيگنالها از 4 ماهواره و رفع خطاها). اما براي مثلث بندي، ضمن اندازه گيري فاصله، بايد بدانيم كه ماهواره هائي كه زمان تاخير ارسال سيگنالهاي آن را اندازه گرفتيم، كجا قرار دارند.
خلاصه تعيين دقيق زمان:
1. تعيين زمان دقيق كليد اصلي اندازه گيري فاصله است
2. محاسبه زمان در ماهواره ها دقيق است چون داراي ساعت اتمي هستند
3. ساعت گيرنده لازم نيست خيلي دقيق باشد چون اندازه گيري اضافي با ماهواره اين خطا را بر طرف مي كند

تا اينجا همه آنچه ذكر شد بر اين فرض استوار بود كه ما محل دقيق استقرار ماهواره ها را مي دانيم.
اما محل دقيق استقرار ماهواره ها را چگونه تعيين ميكنند؟
نيروي هوائي امريكا ماهواره هاي GPS را در فاصله 11000 مايلي زمين در مداري قرار داده اند كه به حد كافي ماهواره از زمين دور باشد تا سرعت گردش آن و در نتيجه مدار آن تحت تاثير جو قرار نگيرد. مشخصات اين مدار دقيقا از قبل تعيين شده است. در گيرنده هاي GPS مشخصات مدار ماهواره ها در حافظه رايانه آنها برنامه ريزي شده است و محل دقيق آنها را در آسمان لحظه به لحظه به گيرنده گزارش ميدهد.
علارغم دقيق بودن مدار ماهوارها، براي اينكه از عملكرد درست ماهواره ها اطمينان حاصل شود، GPS لحظه به لحظه توسط وزارت دفاع امريكا كنترل ميشوند. براي اين منظور وزارت دفاع امريكا
(DoD) از رادارهاي بسيار دقيق براي تعيين بسيار دقيق ارتفاع، موقعيت و سرعت ماهواره ها استفاده مي نمايد.
اين كنترلها بمنظور كنترل خطاهائي است كه به آنها در مجموع خطاهاي مداري (ephemeris) گويند. اين خطاها در اثر ضربانهاي ثقلي (gravitational pulls) ماه و خورشيد و در اثر فشار تشعشعات خورشيدي بر ماهواره وارد مي شوند. اين خطاها معمولا بسيار جزئي هستند اما براي كامل و دقيق بودن لازم است حتي چنين خطاهاي جزئي نيز برطرف گردند.
وقتي DoD موقعيت دقيق ماهواره ها را اندازه گيري كرد، اين اطلاعات را به ماهواره ارسال مينمايد و ماهواره ها نيز اين اطلاعات را به همراه سيگنالهاي ارسالي به گيرنده GPS ارسال مي نمايند. گيرنده نيز اين اطلاعات را براي اعمال تصحيحات خود مورد استفاده قرار ميدهد.
ميبينيم كه سيگنالهاي ارسالي ماهواره ها تنها كدهاي مجازي تصادفي براي محاسبه زمان نيستند. بلكه حاوي اطلاعات ناوبري و اطلاعات مداري ماهواره نيز هستند.
حال با دانستن زمان و اطلاعات در مورد موقعيت ماهواره ها، همه چيز براي تعيين دقيق موقعيت گيرنده آماده است. اما هنوز چند مشكل ديگر وجود دارد كه در ادامه به تشريح آنها پرداخته مي شود

[capit 3]

يونيسفرو ثروپوسفر: باعث كاهش سرعت عبور سيگنال ميشود. بخار آب و ذرات يونيزه شده
مسير چند گانه سيگنال: بعث انعكاس، تغيير مسير و طولاني شدن مسير سيگنال ميشود مثل ساختمانهاي بلند
خطاي ساعت گيرنده :GPS اتمي نبودن ساعت گيرنده
خطاي مداري: اعلام غير دقيق محل استقرار ماهواره
تعداد ماهواره قابل رويت در ميدان ديد گيرنده: هرچه تعداد ماهواره قابل رويت بيشتر، بهتر. ساختمانها، عوارض زمين، تداخل امواج، تراكم تاج پوشش درختان، موجب مانع شدن دريافت سيگنال ميگردند. GPS در تونلها، فظاي مسقف، زير زمين و آب كار نميكند
وضعيت هندسي/ در سايه قرار گرفتن ماهواره: زاويه ديد باز رويت ماهواره ارجح تر است
ايجاد خطاي عمدي در سيگنال ارسالي: خطاي SA از 2مي2002، اين خطا حذف گرديد
هم اكنون دقت گيرنده ها در حدود 6-12 متر است

تا حالا كليه محاسبات را بگونه اي در نظر گرفتيم كه گويي تمام رويدادها در خلاء اتفاق ميافتد. اما در جهان واقع حوادث زيادي سيگنالهاي GPS را تحت تاثير خود قرار ميدهند و باعث مي شوند تا محاسبات انجام شده آنطور كه انتظار ميروند قطعي و كامل نباشند.
براي اينكه حداكثر انتظار ما از سيستم GPS تامين شود، اين سيستم بايد قادر باشد بر تعداد متنوعي از خطاها فائق آيد.
اولا يك از فرضهاي اساسي ما براي اندازه گيري فاصله، ثابت بودن سرعت نور بود. سرعت نور تنها در خلاء ثابت است در حاليكه سيگنالهاي ارسالي سيستم GPS براي رسيدن به گيرنده هاي GPS بايد از جو و از بين ذرات باردار موجود در يوني سفر و ذرات بخار آب در تروپوسفر عبور كنند. اين ذرات منجر به تغيير سرعت نور ميشوند. تغيير سرعت نور به همان شدتي كه خطاي اندازه گيري زمان در تعيين فاصله موثر بود در ايجاد خطاي محاسبه موثر است.
راه هاي متفاوتي براي كاهش اين دست از خطاهاي جوي وجود دارد. يك راه، مدل سازي تاثير پارامترهاي جوي است. اما اين مدل سازي مبتني بر ثابت فرض كردن شرائط جوي است در حاليكه جو بندرت شرايط ثابتي دارد.
راه ديگر استفاده از دو سيگنال است تا اختلاف سرعت نسبي آنها با يكديگر مقايسه شود. اين شيوه اندازه گيري دو سيگنال (dual frequency) بسيار پيچيده بوده و تنها توسط گيرنده هاي پيشرفته GPS انجام مي پذيرد.

يوني سفر (Ionosphere)
يوني سفر لايه بالائي جو است وارتفاع آن از سطح زمين بين 50تا 500 كيلومتر است. مواد تشكيل دهنده آن ذرات يونيزه شده اند كه مي توانند منجر به اغتشاش در سيگنالهاي سيستم GPS گردند.علارغم آنكه بخش اعظم خطاي حاصل از يوني سفر توسط مدل سازي قابل رفع است اما منشاء عمده خطاهاي ايجاد شده تحت تاثير اين لايه است.
تروپوسفر Troposphere
تروپوسفر پايين ترين لايه جو است و مقدار متنابهي بخار آب بصورتهاي مختلف در اين لايه ديده ميشود كه مقدار و چگونگي آن تحت تاثير تغيير فشار و حرارت دائما تغيير مينمايد. اما عليرغم آشفتگي اين لايه بخش ناچيزي از خطا را باعث مي شود.
مدل سازي خطا Error Modeling
اعظم تاخير يا تغيير سرعت ايجاد شده در سيگنالي كه از جو عبور ميكند قابل مدل سازي است. مدلهاي رياضي ساخته شده براي اين منظور ويژگيهاي ذرات باردار موجود در يوني سفر و محتويات متغير تروپوسفر را در نظر ميگيرند. براي انجام تصحيحات با استفاده از مدلهاي يوني سفر، ماهواره دائما اطلاعات مورد نياز در خصوص مختصات مورد نياز در مدل را به گيرنده زميني ارسال مي نمايد.
گيرنده همچنين بايد زاويه ورود هر سيگنال به جو را بداند. زيرا اين زاويه تعيين كننده طول سفر سيگنال از درون اغتشاشات جوي است.
اندازه گيري دو فركانس Dual Frequency Measurements
قوانين فيزيك به ما مي گويد هرگاه نور از يك محيط با غلظت معين عبور ميكند، امواج با فركانس كوتاه بيشتر از امواج با فركانس بلند شكسته شده و لاجرم سرعت آن بيشتر كاسته ميشود.
با مقايسه تاخير در دريافت 2 فركانس ناقل از سيگنالهاي GPS، L1 و L2 ميتوان به نوع محيطي كه اين امواج از آن عبور كرده اند، پي برد و متناسب با آن، تصحيحات لازم را انجام داد.
متاسفانه تنها گيرنده هاي نظامي قادر به دريافت سيگنالهاي ناقل نوع L2 هستند. شركتهاي سازنده گيرنده هاي GPS ترفندهائي را براي حل اين مشكل ابداع نموده اند كه كاملا سري تلقي مي شود.
مشكل سيگنالها تنها به اين موضوع ختم نميشود. سيگنالها در مسير خود به گيرنده در برخورد با موانع سر راه خود تغيير جهت نيز ميدهند. به چنين مشكلي "خطاي چند جهت" (multipath error) گويند. چنين مشكلي را گاهي هنگامي كه تصاوير مبهم در پشت زمينه تصاوير تلويزيوني بوجود ميآيد تجربه كرده ايد. گيرنده هاي خوب داراي توانائي غلبه بر اين مشكل هستند.

خطاي چند جهت" (multipath error)

تمام مفروضات GPS بر اين اساس استوار است كه سيگنالهاي ارسالي در مسير مستقيم حركت مي كنند. اما عملا تحت تاثير پديده هاي جوي بخشي از اين سيگنالها تغيير مسير ميدهند، خم ميشوند و يا پس از برخورد با ساير پديده ها دو باره منعكس مي شوند و سپس به گيرنده ميرسند. اگر اين امواج "راه گم كرده" به حد كافي قوي باشند ميتوانند گيرنده را گمراه كنند. اين امر باعث مي شود دسته اي از سيگنالها به گيرنده برسند، آنهايي كه در مسير مستقيم حركت ميكردند زودتر و آنهايي كه پس از برخورد با ساير پديده ها و تغيير جهت ديرتر به گيرنده برسند. گيرنده هاي پيشرفته قادرند بين آنهايي كه زودتر رسيده اند و آن دسته از سيگنالها كه ديرتر رسيده اند تمايز قائل شده و دسته دوم از سيگنالها را حذف نمايند.

خطاهاي موجود در ماهواره
با وجوديكه ماهواره ها بسيار پيشرفته و ماهرانه ساخته شده اند، و بسيار بسيار دقيق هستند، اما هيچ وسيله ساخت دست بشر كامل نيست و ميتواند خطاهايي هرچند جزئي داشته باشند.
مثلا ساعت اتمي ماهواره ميتواند بطور جزئي خطا داشته باشد و يا با اينكه موقعيت استقرار ماهواره در مدار خود هر لحظه پايش (مونيتور) ميشود، اما ماهواره ها در هر ثانيه مونيتور نمي شوند. در اين حالت در حد فاصل دو پايش خطاهايي ميتواند در تعيين موقعيت مكاني مدار ماهواره بوجود آيد كه محاسبه و تصحيح نشده است.

خطاي مداري Ephemeris Errors
داده هاي مداري بطور دائمي از ماهواره ها به گيرنده ها ارسال ميشوند و در هر ساعت بهنگام مي شوند. لذا تغيير مختصات مداري در اين بين منجر به ايجاد خطا مي شود.
جدول منابع خطا در GPS و DGPS
Typical Error in Meters
(per satellite) Standard GPS Differential GPS
Satellite Clocks 1.5 0
Orbit Errors 2.5 0
Ionosphere 5.0 0.4
Troposphere 0.5 0.2
Receiver Noise 0.3 0.3
Multipath 0.6 0.6


مرور تصحيح خطاها
1. لايه هاي جو منجر به ايجاد تاخير در رسيدن سيگنالهاي ارسالي ماهواره به گيرنده مي شوند
2. بعضي از خطاها را ميتوان با مدل سازي و روابط رياضي حذف كرد
3. وضعيت استقرار ماهواره در فضا مي تواند منشا خطا گردد
4. GPS هاي ديفرانسيل (Differential GPS) ميتوانند كليه خطا ها را حذف نمايند

[capit 3]

در اين بخش در مي يابيم كه چگونه يك مفهوم ساده ميتواند بطور باور نكردني باعث افزايش دقت شود.
در اين بخش مي آموزيم
 كه چرا به GPS هاي ديفرانسيل نياز داريم
 GPS ديفرانسيل چگونه كار ميكند
 روشهاي ديگر كار با GPS هاي ديفرانسيل
 ساير مفاهيم پيشرفته

GPS دقيقترين سيستم ناوبري(جهت يابي) مبتني بر سيستم راديويي است كه تا به حال بوجود آمده است. و براي اكثر كاربردها به حد كافي دقيق است. اما بشراساسا زياده خواه است و هميشه چيزي بيشتر مي خواهد.
از اينرو مهندسين براي تصحيح خطاهاي سيستم GPS و افزايش هر چه بيشتر دقت آن به روشي ماهرانه بنام DGPS دست يافتند.
سيستم DGPS براي هدفهاي متحرك دقتي برابر متر و براي هدفهاي ثابت دقتي برابر سانتي متر را به ارمغان آورده است.
ابداع اين سيستم و افزايش دقت آن تاثير عميقي در احراز جايگاه GPS در زندگي بشر گذاشته است.
بطوريكه ديگر GPS از وسيله اي براي هدايت يك كشتي يا يافتن يك مسير و ياتعيين مختصات يك نقطه به يك سيستم جهاني اندازه گيري تبديل شده است كه ميتواند در مقياس بسيار جزئي مكان پديده ها را تعيين كند.

GPS ديفرانسيل يا DGPS شامل دو گيرنده است كه يكي ثابت و ديگري متحرك بوده كه به كسب اطلاعات مربوط به موقعيت مكاني نقاط مي پردازد.
در سيستم DGPS گيرنده ثابت نقش كليدي دارد. اين گيرنده اطلاعات مربوط به همه ماهواره ها را به يك مرجع ثابت تبديل ميكند.

نحوه عمل DGPS:
بخاطر داريد كه گيرنده هاي GPS با استفاده از سيگنالهاي زماني كه ازحداقل 4 ماهواره دريافت ميكند به تعيين موقعيت مكاني آن نقطه ميپردازد. هر سيگنال زماني، در بردارنده كمي خطا است كه در اثز عوامل مختلف بر روي سيگنال ايجاد مي شود و باعث تاخير در دريافت آن ميگردد. اين تاخير منجر به خطاي محاسبه فاصله و در نتيجه باعث بروز خطا در تعيين موقعيت مكاني آن نقطه مي شود.
DGPS با استفاده از توانائيهاي سيستم به حذف خطاهاي سيستم ميپردازد.
خوشبختانه مقياس عمل GPS (دوري ماهواره ها از زمين) به كمك مهندسين آمده است تا خطاهاي سيستم را برطرف نمايند. ماهواره ها آنقدر از زمين دورند كه جابجائي چند كيلومتري بر روي زمين در مقايسه با آن بسيار جزئي و قابل اغماض است. اگر دو گيرنده GPS در حد كيلومتر با يكديگر فاصله داشته باشند، سيگنالهائي كه به هر دو گيرنده ميرسد عملا از يك نوع شرايط جوي عبور ميكنند و خطاي ايجاد شده در هر دو به يك ميزان و از يك نوع خواهد بود. از اين رو DGPS قادر است كليه خطاهاي هم جنس كه به گيرنده ثابت و متحرك ميرسد، بجز خطاهاي ناشي از مسير چند گانه (multipath errors)، را حذف نمايد.
حذف اين دسته از خطاها ايده اصلي سيستم DGPS است.
گيرنده ثابت خطاهاي تاخير زماني را محاسبه مينايد و اطلاعات مربوط به تصحيح خطاها را به گيرنده متحرك بطور همزمان يا بعدا انتقال ميدهد.
براي اين كار كافيست يك گيرنده را در محلي كه مختصات مكاني دقيق آن را ميدانيم مستقر كنيم و همزمان با گيرنده متحرك به دريافت سيگنالهاي ارسالي از ماهواره ها بپردازد. اين گيرنده برعكس گيرنده متحرك معادله را بر عكس مسير خود محاسبه مينمايد. يعني بجاي استفاده از سيگنالهاي زماني براي محاسبه موقعيت مكاني خود، با داشتن موقعيت خود به محاسبه زمان تاخير ميپردازد. به عبارت ديگر زمان طي مسير سيگنالها را كه در واقع بايد باشد با آنچه كه عملا از طريق ماهواره دريافت ميكند مقايسه مينمايد. اين اختلاف همان خطاي ايجاد شده است.
از آنجايي كه گيرنده ثابت نميداند كه گيرنده متحرك همزمان سيگنالها را از كدام ماهواره (از بين 24 ماهواره) دريافت ميكند، لذا بسرعت اطلاعات خود را از حداكثر ماهواره هاي موجود در ميدان ديد خود جمع آوري و كد بندي كرده و به گيرنده متحرك براي تصحيح خطاها ارسال مينمايد.
به زبان ساده گيرنده ثابت اعلام مينمايد كه ماهواره #1 داراي 2 نانوثانيه خطاست، ماهواره #2 داراي 4 نانوثانيه خطاست و... و گيرنده سيار ليست كاملي از خطاي ماهواره ها را دريافت نموده و در تصحيح خود مورد استفاده قرار ميدهد.

ارسال پيامهاي خطا
گيرنده ثابت داراي وسيله ارسال پيام نيست بلكه از طريق ارتباط با يك سيستم راديويي به ارسال پيام ميپردازد. اين پيامها نه تنها حاوي اطلاعات در مورد اندازه خطا هستند بلكه نرخ تغييرات اين خطا را نيز ارسال مينمايند.
در اوايل كار GPS، ايستگاههاي ثابت براي اين منظور توسط شركتهاي خصوصي تاسيس شده بود كه نيازهاي ويژه مراكز بخصوص همانند سازمانهاي نقشه برداري، زمين شناسي، حفاري چاهاي نفت و غيره را تامين ميكردند. اما هم اكنون مي توان يك گيرنده مرجع خريد و با استقرار آن در محلهاي مورد نظر و داشتن يك فرستنده اين اطلاعات را به گيرنده سيار خود ارسال نمود. در حال حاضر بدليل اهميت و فراگير شدن استفاده از GPS، شركتهاي مختلف به ارسال مجاني اين اطلاعات بر روي امواج راديويي، اينترنت و مبايل نموده بطوري كه استفاده كنندگان ميتوانند براي تصحيح اطلاعات خود از آنها استفاده نمايند. گارد ساحلي ايلات متحده امريكا و ساير آژانسهاي بين المللي به استقرار چنين ايستگاه هاي مرجعي بخصوص اطراف بندرگاه ها و ساير مناطق مهم اقدام كردند.
بسياري از گيرندهاي سيار نيز هم اكنون مجهز به تجهيزات گرفتن اطلاعات تصحيح ارسالي و حتي گيرنده راديويي هستند.
پس پردازش داده هاي DGPS
همه انواع كاربردهاي DGPS نيازمند تصحيح همزمان اطلاعات و لاجرم نيازمند به داشتن تجهيزات گيرنده راديويي نيستند (همانند كشتي ها، هواپيماها يا موشكهاي قاره پيما). بعضي از اين كاربردها ميتوانند پس از گردآوري اطلاعات مكاني گيرنده سيار آنها را با گرفتن تصحيحات از گيرنده هاي ثابت، نسبت به حذف خطاهاي مكان يابي خود اقدام كنند(همانند ثبت مختصات يك جاده با استفاده از GPS و ترسيم آن بر روي نقشه). حتي ميتوان تعدادي از گيرنده هاي سيار را مورد استفاده قرار داد و بجاي انتقال اطلاعات مربوط به خطا از ايستگاه ثابت به گيرنده سيار، اطلاعات مكاني ثبت شده توسط گيرنده هاي سيار را به ايستگاه مركزي كه تنها مجهز به يك گيرنده سيار داراي توانائي دريافت خطا و يك رايانه است، انتقال داد و تصحيحات را بر روي دادهاي مكاني دريافتي از گيرنده هاي سيار انجام داد. تعداد موارد استفاده هاي از اين دست بيشمارند.

مداخله سنجي Interferometry

ممكن است بدانيد كه نقشه برداران مدتها با استفاده از GPS نقشه برداري هاي بسيار دقيق در حد ميليمتر انجام داده اند. شيوه كار آنها مبتني بر روشي ويژه بوده است كه مداخله سنجي (Interferometry) خوانده ميشود.
آنها از گيرنده هاي متعددي همانند آنچه در روش DGPS استفاده ميشود اما با پيچيدگيهاي تكنيكي بيشتر، بهره مي جستند. البته روش استفاده چنان پيچيده است كه تنها متخصصان كار آزموده و با تجربه ژئودزي قادر به انجام آن هستند. يكي از مباني استفاده آنها

WAAS :
امنيت پرواز يكي از دلايلي بود كه سازمان هوانوردي امريكا Federal Aviation Administration FAA اقدام به استقرار سسيتمي در امريكا كرد كه به آن WAAS (Wide Area Augmentation System) گويند. اين سيستم به هواپيماها اين امكان را ميدهد تا در شرايط هوائي دشوار بتوانند با كمك GPS به سلامت فرود آيند.
اين سيستم مشتمل بر 25 ايستگاه گيرنده زميني همانند آنچه در مورد DGPS عنوان شد بوده است كه در محلهاي مورد نظر در امريكا استوار شده و محل آنها بسيا ردقيق بوده و تصحيحات لازم براي ايستگاه مادر ارسال و اين ايستگاه مادر تصحيحات فوق را، بر خلاف سيستم DGPS، به ماهواره ايستائي در فضا ارسال مي نمايد. اين ماهواره تصحيحات لازم را به گيرنده هاي زميني در وسعت ملي ارسال مي نمايد. دقت WAAS 3-5 متر و دقت ارتفاعي 3-7 متر است.

[capit 3]

ران لی (Ron Li)، پروفسور برگزیده ی بخش مهندسی عمران و محیط زیست و و علوم زمین پیمایی در سطح کره که لاوبر بی استرنج نامیده شده است (Lowber B. Strange) توضیح داد: "زمانی که ناسا به ماه بر می گردد، آژانس فضایی تاریخ مشخص شده ی سال 2020 را برای انجام آن تعیین کرده است.
همان محقق دانشگاه ایالتی اوهایو که به هدایت وسایل رونده (پوینده ها) روی مریخ کمک می کند، تلاشی جدید برای کمک به هدایت بشر روی ماه را رهبری می کند.
ران لی (Ron Li)، پروفسور برگزیده ی بخش مهندسی عمران و محیط زیست و و علوم زمین پیمایی در سطح کره که لاوبر بی استرنج نامیده شده است (Lowber B. Strange) توضیح داد: "زمانی که ناسا به ماه بر می گردد، آژانس فضایی تاریخ مشخص شده ی سال 2020 را برای انجام آن تعیین کرده است. فضانوردان قادر نخواهند بود که از یک سیستم موقعیت یابی جهانی (GPS) برای پیدا کردن راه اطراف خودشان استفاده کنند.
ماه ماهواره هایی برای فرستادن علائم GPS ندارد.
بنابراین ناسا 1.2 میلیون دلار به لی برای سه سال آینده اعطا کرده است تا توسعه سیستم هدایتی ای را بر عهده بگیرد که برای فضانوردانی که از آن استفاده می کنند خیلی شبیه GPS به نظرخواهد رسید، اما بر اساس علائمی از مجموعه ای از حسگرهایی که شامل راهنماهای قمری، دوربینهای یکنواخت وحسگرهای تصویری مداری است عمل خواهد کرد .
لی پروژه را در یک جلسه ی اعلان دوشنبه در کنفرانس علوم قمری NLSI ، که در مرکز تحقیقاتی Ames ناسا ( NASA Ames Research Center ) در میدان مافت کالیفرنیا برگزارشد، توصیف نمود.
امتیاز جدید از توسعه ی نرم افزاری در حال پیشرفت لی برای مریخ نوردهای اسپریت و آپورچونیتی به نتیجه رسید. محققان چیزهای زیادی درباره ی هدایت ازکاوش سیاره ی سرخ یادگرفته اند. تکنولوژی های جدید شامل - حسگرها، سیستم های هدایت ساکن ، دوربینها ، پردازشگرهای کامپیوتری و پردازشگرهای تصویری، مسافرت بعدی به ماه را برای فضانوردان آسانترخواهند کرد.
لی توضیح داد، افراد به داشتن اشارات قطعی دیداری برای تشخیص فاصله ها از قبل آشنا هستند؛ مانند اندازه ی یک ساختمان یا اتومبیلی دیگر برامتداد افق. اما ماه چنین اشاراتی ندارد. گم شدن یا بد تشخیص دادن اندازه ی یک شی دور و مکان آن، آسان و بشدت خطرناک خواهد بود.
او اتفاقاتی را شرح داد که در مدت ماموریتهای گذشته ی ماه رخ داده بود زمانی که فضانوردان به مکان هدف مانند یک دهانه آتشفشان سفر میکردند و حدود چند حیاط از آن فاصله داشتند اما به خاطر سختی زمین نمی توانستند
دهانه ی اتشفشان را ببینند.
او گفت :" آنها خیلی نزدیک بودند اما به دلایل امنیتی مجبور شدند برگردند."

امن نگه داشتن فضانوردان یک اولویت بسیار مهم برای تیم لی است که تخصصهای روانشناسی و اثرات متقابل رایانه-انسان و همچنین مهندسی را شامل می شود.
لی گفت: "ما درجهت هدایت کردن و همچنین در جهت سلامتی فضانوردان نیز کمک خواهیم کرد. ما می خواهیم آنها به دوراز تنش گم شدن یا نا امید شدن از تجهیزات باشند. هدایت ماه فقط یک مسئله ی تکنولوژیکی نیست بلکه یک مسئله زیست پزشکی نیز است."


لی توضیح داد که چگونه سیستم کار خواهد کرد: تصاویر گرفته شده از مدار با تصاویر از سطح گرفته شده ترکیب خواهند شد تا نقشه های زمین ماه را ایجاد کنند؛ حسگرهای حرکت روی ماه نوردها و روی خود فضانوردان به رایانه ها اجازه خواهند داد که موقعیت آنها و علائم راهنماهای قمری را محاسبه کنند.
پیاده کننده ماه و جایگاههای پایه به فضانوردان تصویری از اطرافشان نشان خواهد داد مشابه آنچه که رانندگان زمانی که از یک دستگاه GPS روی زمین استفاده می کنند می بینند.
محققان کل سیستم را "سیستم اطلاعات و جهت یابی فضایی فضانورد در ماه " - Astronaut Spatial Orientation and Information System (LASOIS) lunar - نامگذاری کرده اند.

لی که آزمایشگاه سیستمهای اطلاعات جغرافیایی و نقشه برداری ایالت اوهایو را هدایت می کند، با کی چنگ دی Kaichang Di)) ، یک دانشمند محقق و الپر ایلماز (Alper Yilmaz) استاد یاری در هردو از بخش مهندسی عمران و محیط زیست وعلوم زمین کار خواهد کرد.


ایلماز در آزمایشگاه دانشگاهی دید رایانه ای اندازه گیری ازعکسهای هوایی کار می کند .
شریکان LASOIS در مرکز تحقیقاتی گلن ناسا یک ارتباط پیش موجود راهنما را برای انجام دو وظیفه ارتباطات و هدایت تغییر می دهند. محققان انستیتو تکنولوژی ماساچوست صفحه ی لمسی را که فضانوردان خواهند پوشید (لی گفت شاید روی بازوی لباس فضایی شان) برای دیدن موقعیت شان و جستجو برای مقصد جدید طراحی خواهند کرد. دانشگاه کالیفرنیا، انواع تنشهای روانی که آنها تجربه خواهند کرد را مطالعه می کند.
مطابق با طرح لی، تیم یک نمونه اولیه سیستم هدایتی را ایجاد خواهد کرد، سپس به بیابان موجاوه برای آزمایش و تصحیح آن سفر می کند.
سال سوم شاید به آزمایش سیستم روی فضانوردان ناسا گذرانده شود.
ناسا چندین سال زمان خواهد داشت تا قبل از سال 2020 سیستم هدایت را با دیگر تکنولوژیهای ماه خودش ترکیب کند .



منبع : www.hupaa.com - هوپا

[capit 3]

گیرنده‌های جی‌پی‌اس انواع گوناگونی دارند و انتخاب هرکدام از آن‌ها بستگی به موارد استفادهٔشما دارد؛ برای نمونه این که می‌‌خواهید در داخل خودرو آن را نصب کنید یا اینکه آن را در کوله پشتی خود قرار دهید گزینه‌های متعددی را پیش روی شما می‌‌گذارد.

گیرندة بیسیک جی‌پی‌اس- بیسیک :

این گیرنده‌ها در واقع از ساده‌ترین و کم قیمت‌ترین گونه‌ها هستند (اغلب کمتر از $100 us) یک گیرندهٔبیسیک (پایه) می‌‌تواند بسیار دقیق تر از گیرنده‌های گران قیمت باشد، اما باید این مساله را هم در نظر داشت که این گیرنده‌ها بسیاری از ویژگی‌های دستگاه‌های گران قیمت را ندارند. ویژگی قابل توجهی که کمبود آن بیشتر حس می‌شود، نداشتن قابلیت نقشه برداری یا Mapping است که بعدا شرح داده خواهد شد. در زیر تعدادی از امکانات این گیرنده‌های ساده آمده است:

* موقعیت یابی؛ تعیین طول جغرافیایی و عرض جغرافیایی که در واقع ویژگی اصلی یک گیرندهٔجی‌پی‌اس است.
* تعیین جهت؛ با یک قطب نمای الکترونیکی.
* تعیین ارتفاع از سطح دریاهای آزاد؛ البته باید توجه داشت که دقت در اندازه گیری ارتفاع به خوبی دقت در موقعیت یابی نیست.
* زمان دقیق.
* موقعیت ماهواره‌ها و قدرت سیگنال ها.
* توانایی محاسبهٔمسافت پیموده شده.
* توانایی ذخیره سازی مسیر پیموده شده ؛ که با استفاده از نقطه گذاری در صفحهٔنمایشگر انجام می‌شود.
* توانایی هدایت و مسیر یابی.
* یافتن مسیری که در گذشته آن را پیموده اید.




گیرنده‌های دستی جی‌پی‌اس _ نقشه بردار:

همانطور که از نام این گیرنده بر می‌‌آید گیرندة نقشه بردار از قابلیت نمایش نقشه برخوردار است. این گیرنده‌ها ابعاد بزرگ تری نسبت به گیرنده‌های قبلی دارند. با اتصال این گیرنده به یک رایانه شخصی نقشهٔدلخواهتان را به گیرنده می‌‌دهید. جزئیات نقشه نیز بستگی به اندازه و نیز رزولوشن نمایشگر دارد. این گیرنده‌ها فشارسنج، قطب نمای الکترونیکی، بازی و سالنامه هم دارند. اگرچه این گیرنده‌ها باید خیلی گران قیمت تر از نمونهٔقبلی باشند، ولی افزایش قیمت نسبتاً کمی دارند و افزودن یک نمایشگر بزرگ تر برای شرکت تولید کننده هزینهٔزیادی را در بر ندارد. قیمت این گیرنده‌ها از 150 دلار آمریکا شروع می‌شود. نقشه‌هایی که قابلیت بار کردن (upload) داشته باشند در یک سی‌دی قرار دارند که در هنگام خرید دستگاه به شما داده می‌شود. با استفاده از نصب نرم افزار نقشه در رایانه شخصی خود می‌‌توانید به انتخاب یک یا چند مسیر بپردازید و بعد از علامت گذاری نقشه آن را به گیرندهٔنقشه بردار خود بدهید. ولی در این میان باید توجه کرد که دستگاه‌های دستی، ظرفیت محدودی دارند و تنها مقدار مشخصی از اطلاعات را می‌‌توانید در آن‌ها ذخیره کنید. مدل‌هایی از این گیرنده‌ها وجود دارند که می‌‌توان به آن‌ها کارت حافظه اضافه کرد (که معمولاً از حافظهٔSD یا از حافظهٔCF استفاده می‌شود .( پس اگر به ذخیرة مقدار بیشتری از اطلاعات نیاز دارید به یک کارت حافظه هم احتیاج پیدا می‌‌کنید).

گیرنده‌های جی‌پی‌اس برای خودرو :

این گیرنده‌ها بزرگ تر از گیرنده‌های دستی هستند و نمایشگری نسبتاً بزرگ دارند تا راننده در هنگام رانندگی به سادگی آن را بخواند. این گیرنده‌ها با استفاده از برق خودرو کار می‌کنند و بنابراین تنها در داخل خودرو قابل استفاده هستند. ویژگی جالبی که معمولاً در این دستگاه‌ها وجود دارد، راهنمایی‌های صوتی دستگاه است و به راننده اجازه می‌‌دهد بدون اینکه چشم خود را از جاده بردارد، با گوش دادن به صدای دستگاه طبق نقشه پیش برود. قیمت این دستگاه از 500 دلار آمریکا شروع می‌شود. بسیاری از کارخانه‌های تولید خودرو با سفارش مشتری، یک دستگاه جی‌پی‌اس بر روی خودروهای فروشی خود نصب می‌‌کنند. آنها ثابت هستند و از زیبایی و نیز ایمنی بیشتری برخوردارند. قیمت تمام شده آنها بیشتر از گیرنده جی‌پی‌اس ای است که بعداً خودتان در خودرو نصب می‌‌کنید.

گیرندهٔجی‌پی‌اس برای یک دستگاه پی‌دی‌اي :

برتری استفاده از یک دستگاه پی‌دی‌ای (PDA) به ‌عنوان یک جی‌پی‌اس، نمایشگری بزرگ است که افزون بر راحتی در مطالعهٔنقشه، جزئیات بیشتری را نیز قابل مشاهده می‌‌سازد. همچنین همانند جی‌پی‌اس‌هایی که در داخل خودرو نصب می‌‌شوند، می‌‌توانند به صورت صوتی راهنمایی کنند. برای استفاده از یک دستگاه پی‌دی‌ای به‌عنوان جی‌پی‌اس و اتصال پی‌دی‌ای به گیرندهٔجی‌پی‌اس چندین راه مختلف وجود دارد :

* استفاده از Sleeve :

وسیله‌ای است که با قرار دادن پی‌دی‌ای در آن، عملکردهای متفاوتی را می‌‌توان برای پی‌دی‌ای فراهم ساخت. برای این کار به حافظهٔCF و یا اسلات PCMCIA هم احتیاج داریم. یک Sleeve می‌‌تواند کارت حافظهٔاضافی، باتری اضافی، یک دوربین و یک تلفن را به دستگاه شما متصل کند و مهم تر از همه به‌ عنوان یک گیرندهٔجی‌پی‌اس برای دستگاه شما عمل کند. همچنین یک اسلات CF دیگر هم برای شما فراهم می‌‌کند که این اجازه را به شما می‌‌دهد تا بتوانید به کارهای دیگری در کنار استفاده از جی‌پی‌اس بپردازید. عملکرد یک Sleeve جی‌پی‌اس درست همانند عملکرد یك CF براي جی‌پی‌اس است.

* حافظه CF :

یکی از حافظه‌های متداول برای پی‌دی‌ای است که می‌‌تواند مستقیما بوسیلهٔاسلات مخصوص CF که در پی‌دی‌ای وجود دارد یا با استفاده از Sleeve به دستگاه متصل شود. یک کارت CF جی‌پی‌اس انتخاب نسبتاً ارزان قیمتی است. ولی مشکلی در اینجا وجود دارد و آن این است که یک CF جی‌پی‌اس به سرعت باتری‌های پی‌دی‌ای شما را مصرف می‌‌کند و باید به فکر چاره باشید.

* بلوتوث جی‌پی‌اس :

فن آوری بلوتوث این اجازه را به ما می‌‌دهد ارتباطی بدون سیم را بین چند دستگاه فراهم کنیم. شما می‌‌توانید پی‌دی‌ای خود را در دست گرفته و به گیرندهٔجی‌پی‌اس ای که در کوله پشتی تان قرار داده اید بصورت بی سیم متصل شوید. استفاده از یک بلوتوث جی‌پی‌اس همچنین برای داخل خودرو بسیار مناسب است چرا که با قرار دادن آن در جلوی داشبورد دید بهتری از آسمان را برای گیرندهٔتان فراهم می‌‌کنید.

* اتصال پی‌دی‌ای به گیرندهٔدستی جی‌پی‌اس با استفاده از کابل :

به بیشتر گیرنده‌های دستی، کابلی جهت اتصال به پی‌دی‌ای وصل می‌شود. با این روش می‌‌توانید با قیمتی مناسب هم در داخل خودرو و هم در خارج آن از دستگاه موقعیت یاب خود استفاده کنید. دستگاه پی‌دی‌ای با نمایشگر خوب و نسبتاً بزرگی که دارد برای مشاهدهٔنقشه‌ها مناسب است.

* اتصال پی‌دی‌ای به گیرندهٔجی‌پی‌اس خودرو با استفاده از کابل :

می‌‌توانید با انتخاب گیرنده‌های موسوم به موشواره (mouse) برای خودرو و یک پی‌دی‌ای از یک جی‌پی‌اس خوب بهره مند شوید. اگر می‌‌خواهید از جی‌پی‌اس خود تنها درون خودرو استفاده کنید، این مورد بهترین انتخاب است. گیرندهٔموشواره برق خود را از خودرو تأمین می‌‌کند و باتری‌های پی‌دی‌ای شما بیشتر دوام خواهند آورد. همچنین این گیرنده یک کابل دوشاخه دارد که برق پی‌دی‌ای شما را نیز تأمین می‌‌کند. گذشته از این ها، ویژگی بسیار خوب گیرنده‌های موشواره، حداقل قیمت آن‌ها است.

* گیرنده جی‌پی‌اس برای رایانه کیفی ( لپ‌تاپ ) :

تقریباً همانند یک گیرندهٔجی‌پی‌اس برای دستگاه پی‌دی‌ای است با این تفاوت که در اینجا دیگر نیازی به استفاده از Sleeve یا چیزی شبیه به آن نیست. بخاطر داشته باشید که اگر شما بخواهید از یک CF جی‌پی‌اس به‌ عنوان گیرنده لَپ‌تاپ خود استفاده کنید، CF جی‌پی‌اس شما با اتصال مستقیم به لپ‌تاپ از آن بیرون می‌‌زند و بنابراین اگر بخواهید در حالی که روی صندلی خودرو نشسته اید از جی‌پی‌اس هم استفاده کنید ،گیرندهٔجی‌پی‌اس شما دید خوبی از آسمان نخواهد داشت و به خوبی وضعیتی که گیرنده را مستقیما زیر آسمان قرار می‌‌دهید عمل نخواهد کرد

[capit 3]

بطوركلي از مهمترين زمينه هاي كاربد GPS مي توان به موارد زير اشاره كرد :

1- در زمينه هاي نظامي

الف ) كاربردهوايي : از هدايت موشك ها تا تمام هواپيماهاي جنگنده و بمب افكن , هلي‌كوپتر ، موشك كروز, چتر بازي و پروازهاي نظامي و ....

ب ) كاربرد هاي دريايي: زيردريايي , كشتي و تمام انواع قايق ها ودريانوردي نظامي .

ج ) كابردهاي زميني : مكان توپخانه ها, ناوبري خودروها , هدايت پياده نظام و سيستم موشك زمين به زمين , شناخت نوع وجنس خاك .

2- كاربرد هاي نقشه برداري :

از GPS به طريق مختلف درنقشه برداري مي توان استفاده كرد . مهمترين كاربردهاي GPS درنقشه برداري عبارتند از :

الف ) نقشه برداري هيدروگرافيك .
ب ) نقشه برداري سينماتيكي خيلي دقيق بر روي زمين .
ج ) فتوگرامتري بدون كنترل زميني
د ) انبوه سازي شبكه ژئودتيك
ه ) نقشه برداري كارامتري
و ) فتوگرامتري بصورت REAL TIME

3- كاربردهاي تجاري :

الف ) ناوبري هوايي : دردهه هشتاد , چهل سال پس از كنوانسيون شيكاگو كه منجر به تأسيس سازمان بين المللي هواپيماهاي كشوري ايكائو گرديد نگراني جامعه هواپيمايي ازمحدوديتهاي سيستم هاي ناوبري موجود به طور روزافزوني افزايش يافت . پيش بيني هاي به عمل آمده نيز نشان دهنده رشد سريع مسافرت هاي هوايي تا سال 2001 ، خصوصاً درمناطقي مانند آسيا , اقيانوسه بود. تعداد 18 ميليارد مسافر و بيش از 10000 هواپيماي درحال تردد در هر لحظه اين نگراني را تاييد مي نمود .لذا پيشنهاد شد كه ازتكنولوژي ماهواره براي مبادله صوتي وداده هاي موردنياز با خطوط ارتباطي مستقيم از هواپيما به ماهواره و از آن طريق به كنترل ترافيك هوايي استفاده شود. دراين حالت محدوديت ديد مستقيم درسيستمهاي VHF و كيفيت درسيستم هاي HF وجود ندارد بعلاوه در يك مجموعه واحد مي‌توان بصورت همزمان داده هاي ضروري هواپيما مانند مشخصات پرواز، ارتفاع ، سرعت و جهت را نيز به كنترل مراقب پرواز اطلاع داد و از اين طريق خطاي انتقال صحيح اطلاعات ناشي از عوامل انساني در وقوع سوانح را به كلي از بين برد .

امروزه تئوري پرواز آزاد انقلابي درصنعت حمل ونقل هوايي بوجود آورده است درپروازهاي آزاد با توجه به قابليت انعطاف سيستم هاي ناوبري ونظارت مي توان به جاي استفاده از مسيرهاي ثابت هوايي آنها را بصورت كاملاً ديناميكي بهينه نمود . اين ايدة جالب بهره‌برداري بسيار موثر از فضا را دارد .بنابراين امروزه شركت هاي بزرگ هواپيما سازي مشغول نصب سيستمهاي GPS بر روي هواپيماها مي باشند .

ب ) ناوبري دريايي : درناوبري دريايي براي تعيين مسير , نقاط مبداء ومقصد وغيره از GPS مي توان بهره گرفت

4- كاربردهاي همگاني :

سيستم موقعيت ياب GPS كاربرهاي همگاني نيز دارد كه از مهمترين اين كاربردها مي توان به موارد زيراشاره كرد.

الف ) حركت درفضاي باز: حركت در مناطقي كه راههاي چندان مناسبي ندارد يا به كلي فاقد راه است گيرنده GPS بسيار ارزشمند خواهد بود.
ب ) ماهيگيري
ج ) پرواز با گلايدر

د ) استفاده حرفه اي در عمليات زميني
ه ) اسكي و كوهنوردي
و ) قايقراني
ز ) عمليات جستجو و نجات
ح ) حركت اتومبيل در جاده
ط ) مسابقات اتومبيل راني رالي

البته كاربرهاي GPS روز به روز بيشتر و بيشتر مي شود و نيز نبايد اين نكته را از نظر دور داشت كه اين سيستم با تمام مزاياي خود ، ممكن است دچار اختلال گردد و يا گيرنده‌اي كه دردست شماست دچارخرابي گردد .پس بايد روشهاي موقعيت يابي كلاسيك را كه كار با قطب‌نما و نقشه است را از ياد نبرد و اول اين روش را ياد گرفت و بعد به سراغ GPS رفت تا درمواقع نيازدچار وابستگي به سيستم موقعيت يابي جهاني نباشيم .

البته مطالب گفته شده دراين مقاله بطور كامل تمام جزئيات را موردبررسي قرار نداده .زيرا بسياري از موارد مسائل فني ويا محرمانه سيستم مي باشد كه كمتر دردسترس افراد عادي مي باشد و نيز بررسي آن نياز به دانستن بسياري از روابط پيچيده فيزيك و ... دارد

[capit 3]

من برای تمام مطالب بالا عکس دارم که میتونه خیلی جالب باشه
اما نحوه کذاشتن عکس رو بلد نیستم